A hjul robot som kan følge en linje på gulvet er en god demonstrasjon av roboten evne til å samhandle med omgivelsene . Det er også en god måte å få roboten til å gå hvor du vil den skal gå . Sensoren informasjon som holder roboten på sporet kommer fra lysstråler spretter opp fra gulvet. Noen få linjer med programkode kan slå denne informasjonen til retningsbestemt kommandoer , og regulere hastigheten på hjulene hjelper deg å styre roboten. Instruksjoner
en

Sett opp en lyskilde og en detektor på hver side av roboten. Hver lyskilde skal sprette opp fra gulvet på den ene side av linjen og inn i en reseptor . Hver mottaker bør registrere to typer signaler: " høy " og "lav ", avhengig av om lysstrålen er hoppende fra en lys eller mørk bakgrunn . Disse verdiene er bestemt av eksperimentell testing.
2

begynnelsen av koden , skrive to linjer som oversetter signalene som reflekterer fra en hvit overflate som "høy" og signaler som reflekteres mot en mørk overflate som "low "- der " . lave "oversettes til " line " og" høye oversettes til " back_ground " (forutsatt at linjen er svart ) Derfor, hvis roboten er etter en svart linje på hvit bakgrunn , ville koden se slik ut : " definere linjen: = lav, " og " definere back_ground : = høy ; " . . å endre fra å følge en svart linje å følge en hvit linje , kan du bare snu definerte verdier i disse to linjene Deretter skrive to linjer med kode i operativsystemet løkke av robotens kontroll program som gjenkjenner når roboten komme på sporet - . det vil si når en av detektorene ser på linjen for eksempel vil en linje med kode være " IF left_sensor == linjen sÅ ringe turn_left (); "og den andre linjen med kode ville være" IF right_sensor == linjen samtale turn_right (); "Disse linjene med kode er i PBASIC for en PARALLAX robot, men intensjonen skal være klart så lenge begge. sensorene oppdager bakgrunnen, er roboten skrevende linjen .
3

Bekreft eksperimentelt hastigheten endringen som trengs for å holde roboten sporing linjen . Fordi hvert hjul reagerer på signaler individuelt , hvis venstre side hjulene spinner saktere , slår robot igjen . for å opprettholde den relative hastigheten som kreves for å holde roboten på sporet, må du lære å øke eller redusere hastigheten slik at roboten snur alltid i en vinkel som ikke er for bratt og ikke til grunne. Disse forskjellene kan etableres eksperimentelt. Lag en gjetning , kjøre robot, modifisere din gjetning og gjenta som nødvendig til du får det riktig .